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从制度渊源来看，城管综合执法体制来源于相对集中行政处罚权制度，是相对集中行政处罚权在城市管理领域的具体实施。
所谓相对集中行政处罚权，是指将若干行政机关的行政处罚权集中起来，交由一个行政机关统一行使；行政处罚权相对集中后，有关行政机关不再行使已经由一个行政机关统一行使的行政处罚权。 1996年3月通过的“行政处罚法”第16条规定：“国务院授权的省、自治区、直辖市人民政府可决定一个行政机关行使有关行政机关的行政处罚权，但限制人身自由的行政处罚权只能由公安机关行使。”这成为相对集中行政处罚权的法律由来。
行政处罚法第16条规定出台以后，针对当时城管领域行政执法机构众多、行政执法权力分散、各部门职权交叉重复、执法效率低下的状况，在1996年到2002年8月间国务院先后通过四个文件将相对集中行政处罚权在城管领域里进行试点并全面铺开。这四个文件分别是：国发[1996]13号文件“关于贯彻‘中华人民共和国行政处罚法’的通知”（1996.4）、国发[1999]23号 “关于全面推进依法行政的决定”（1999.11）、国办发[2000]63号“关于继续做好相对集中行政处罚权试点工作的通知”、国发[2002]17号“关于进一步推进相对集中行政处罚权工作的决定”（2002.8）。由此在城管领域就诞生了所谓的城市管理综合行政执法机关——城管（1997年5月北京市宣武区成立了全国第一个城管机构），由其统一集中行使原来由工商、环保等城管相关行政执法部门分散行使的行政处罚权。伴随着试点工作的展开，城管执法的职能范围也逐步扩大，实施面也逐步拓宽，城管执法也由应急性非常态执法演变成了常态执法 。
